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国产伺服驱动器

QS6AA050M3 交流伺服驱动器

QS6AA050M3 交流伺服驱动器

QS6AA050M3伺服驱动器:内置4段位置定位控制指令,可自由规划点对点定位控制;伺服电机自带编码器,位置信号反馈至伺服驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。

更新时间:2015-05-25 20:41  点击次数:

功能特性

电机功率适应220V电源输入的100W~3.7KW,380V电源输入的3.7W~11KW
具备转矩、速度、位置、点对点定位及混合式切换功能
位置控制、速度控制、转矩控制、电动刀架控制及JOG控制多种控制方式
内置刹车系统,可满足负载较大的应用场合
内置4段位置定位控制指令,可自由规划点对点定位控制
伺服电机自带编码器,位置信号反馈至伺服驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统
调速比为1:5000,从低速到高速都具有稳定的转矩特性
伺服电机最高转速可达6000rpm
控制定位精度±0.01%
改进的空间矢量控制算法,比普通的SPWM 产生的力矩更大,噪音更小
300%的过载能力,带负载能力强
宽电源适应范围:~220V±20%或~380V±20%
完善的保护功能:过流,过压,过热和编码器故障
多种显示功能:包括电机转速、电机电流、电机位置、位置偏差、脉冲个数、脉冲频率、直线速度、输入输出接口诊断、历史报警记录等

自动调谐
通过采用了新的算法的惯性恒等功能和5种调谐特性选择、30级响应性设定或利用参数的自动保存功能,可实现提高响应性的自动调谐。
自动调谐

控制方式切换
位置控制、速度控制、力距控制这三种控制形式被合为一体,可在运动中切换。
控制方式切换

电源高次谐波对策
标准装备有DC扼流圈子连接端子作为电源高次谐波的对策用。
电源高次谐波对策

6位显示LED、内置操作键盘
能在现场方便地进行设定或监控。可以用内置操作键盘进行参数变更、监控装置和报警追迹的调整等。

减振控制
利用前馈减振控制,可通过简单的调整来抑制机械前端的振动和机架的振动。同时,能够设定并选择使用4种用以控制振动的频率。
减振控制

缩短了定位整定时间
通过采用新算法,可大幅度地缩短装置的定位整定时间。
缩短了定位整定时间

指令追踪抑制
采用新的位置和算法,可使位置抑制追踪能力提高到现有模型的两倍,并且,基本可实现零位置偏差。
指令追踪抑制

试运转功能(微动功能)
搭载有能够确认马达和放大器连接的微动功能,不必与上位装置连接,便能进行试运转。
试运转功能(微动功能)
 

输入电源 AC220V  -15%~+10%
驱动电流 20A 30A 50A 75A 100A 150A
适配电机 ≤1.2KW ≤2.3KW ≤3.7KW ≤5.5KW ≤7.5KW ≤11KW
输入电源 AC380V  -15%~+10%
驱动电流 25A 50A 75A      
适配电机 ≤3.7KW ≤7.5KW ≤11KW      
使用温度 工作:45℃        存贮:-40℃~55℃
相对湿度 40%~80%无结露
大气压 86-106kpa
控制方式 ①位置控制   ②JOG控制    ③速度控制   ④转矩控制   ⑤位置和速度控制  ⑥内部脉冲控制   ⑦电动刀架控制
脉冲指令 ①脉冲+方向  ②CW+CCW脉冲     ③两相AB正交脉冲
控制精度 0.01%
响应频率 ≤200Hz
脉冲频率 ≥500kHz
调速比 1:5000
再生制动 内置
电子齿轮 1/30000~30000/1
过载能力 ≥300%
反馈脉冲 2500p/r
显示功能 电机转速、电机电流、电机转矩、电机位置、位置偏差、指令脉冲数、脉冲频率、直线速度、输入输出诊断
保护功能 超速、过流、过压、欠压、过载、超差、编码器故障、温度过高、内部芯片故障、模块故障

技术参数

参数号 参数名称 功能说明 参数范围 出厂值
P1 参数密码 防止参数被误修改,在密码设置后,每次修改参数前必须先输入密码 密码设为9999时,在以后修改参数时不需输入密码 修改P3号参数时可以不输入密码 忘记密码时请与供应商联系
密码设为“12345”时清除历史报警记录
1~9999 1
P2 COIN信号输出方式

0:定位完成输出,当位置偏差
小于设定范围时输出COIN
1:电机刀架到位输出信号
2:内部脉冲运行完输出信号

0~2 0
P3 开机显示方式

0:显示电机转速(r/min)
1:显示电机电流(A)
2:显示电机转矩(NM)
3:显示电机位置(pulse)
4:显示计数偏差(pulse)
5:显示脉冲计数低四位(pulse)
6:显示脉冲计数高四位
(x1000pulse)
7:显示直线速度(mm/min)
8:显示输入脉冲频率(kHz)
9:显示输入接口状态
10:显示输出接口状态
11:显示报警号
12:不显示内容(报警除外)

0~12 0
P4 驱动器型号 可以查看,不能修改    
P5 软件版本号 可以查看,不能修改    
P6 外接EN使能信号是否有效

0:有效,要检测EN信号
1:无效,不检测EN信号

0~1 0
P7 控制方式

0:位置控制方式,外部输入脉
冲信号,pulse+sign
1:JOG方式,按键控制
2:速度方式,外部输入0~±
10V控制转速
3:转矩控制,外部输入0~±10V控制转矩(此功能作为系统保留功能,暂未开放)
4:位置和速度方式,通过外部
信号MODE选择
5、内部脉冲控制方式
6、电机刀架控制方式
7、CW、CCW外接信号点动方式

0~6 0
P8 电流环比例增益

①设定电流环比例增益
②设定值越大,电流增益越快
③电机振动或啸叫时,可增大此值
④使用小电机且过热时,可减小此值

1~600 330
P9 速度环比例增益

①设定速度环比例增益
②设定值越大,增益越高,刚性越强,但噪声越大
③负载越大,设定值应越大
④在不产生噪声的情况下,值越大越好

1~400 30
P10 位置前馈增益

①设定位置前馈增益
②设定值越大,增益越高,刚性越强,但易振荡
③负载越大,设定值应越小
④在不产生振荡的情况下,值越大越好

1~400 100
P11 位置环比例增益 设定位置环比例增益 值越小越平稳,但刚性越差 值越大,位置控制定位越快,跟随计数偏差越小,刚性越强,但易振荡或超调 在不产生振荡和超调的情况 下,值越大越好 1~800 100
P12 位置指令脉 1.电机每转脉冲数=10000x分频分母/分频分子
2.电子齿轮G=分子/分母 1/30000<G<30000
1~30000 1
  冲分频分子1    
P13 位置指令脉冲分频分母 1~30000 1
P14 输入脉冲方式

0:Pulse+Sign 脉冲加方向
1:CW+CCW     正、反转控制
2:A+B        90°正交脉冲

0~2 0
P15 位置指令脉冲方向取反

0:不取反
1:方向取反

0~1 0
P16 速度或转矩方向取反

0:不取反
1:方向取反

0~1 0
P17 定位完成范围 偏差计数小于或等于此值时,定位完成 0~30000 2
P18 位置超差检测范围 偏差计数大于此值时,位置超差报警 0~30000 30000
P19 位置控制时超差报警是否有效

0:位置超差报警有效
1:位置超差报警无效

0~1 0
P20 设定伺服限位信号CW、CCW是否有效

0:无效,不检测CW、CCW信号
1:检测CW、CCW信号,CW有效时电机正转限位,CCW有效时电机反转限位

0~1 0
P21 JOG运行速度选择 选择内部速度 1~4 1
P22 速度控制速度选择 选择内部速度 1~4 2
P23 内部速度1 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择

0~6000r/min

10
P24 内部速度2 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
刀架控制回零速度

0~6000r/min

100
P25 内部速度3 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择

0~6000r/min

200
P26 内部速度4 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
刀架控制换刀速度

0~6000r/min

500
P27 电机最高速度转速 设置电机最高转速

0~6000r/min

3600
P28 模拟电压输入零点偏置 用于速度控制或转矩控制时0V电压调节 0~±4000 60
P29 转矩控制最大转矩补偿 用于转矩控制输入电压为10V时的转矩补偿调节 0~±4000 0
P30 设定伺服输入信INTH是否有效

0:无效,不检测INTH信号
1:检测INTH信号有效,不清除剩余脉冲
2:检测INTH信号有效,并清除剩余脉冲

0~2 0
P31 选定内部速度4是否检测有效

0:无效,不检测MODE信号输 入
1:有效 ,检测MODE信号输入

0~1 0
P32 选定脉冲分频分子2是否检测有效

0:无效,不检测MODE信号输 入
1:有效 ,检测MODE信号输入

0~1 0
P33 位置指令脉冲分频分子2

P32=1时供位置方式选择
计算方法与P12相同

1~30000 1
P34 伺服电机编码器位置零点偏置 根据不同电机厂家的电机此值也有所不同,具体见调试部分

1~10000/P35

2360
P35 电机极对数 根据不同电机厂家的电机此值也有所不同,具体电机说明书 2~5 4
P36 位置控制加速时间常数 值越大,加速时间越短,位置定位越快 0~30000 1000
P37 位置控制减速时间常数 值越大,减速时间越短,位置定位越快 0~30000 1000
P38 速度控制加速时间常数 值越大,加速时间越短,速度响度越快 0~30000 30
P39 速度控制减速时间常数 值越大,减速时间越短,速度响度越快 0~30000 30
P40 内部脉冲数1

①内部脉冲控制第1段脉冲数
②刀架控制时总刀位数2~12

0~30000 10000
P41 内部脉冲数2 内部脉冲控制第2段脉冲数
刀架控制时回零刀位1~12
0~30000 10000
P42 内部脉冲数3 内部脉冲控制第3段脉冲数
刀架控制时回零电机是否反向,为0时反向
0~30000 10000
P43 内部脉冲数4 内部脉冲控制第4段脉冲数
刀架控制时电机是否反向,为0时反向
1~30000 30000
P44 内部脉冲控制方式选择

0:自启动方式,开机自动运行
1:由MODE外接信号单段启动运行
2:由MODE外接信号循环启动运行

0~2 0
P45 内部脉冲控制方向

0:第1、2、3、4段为负方向
1:第1段为正方向
2:第2段为正方向
3:第1、2段为正方向
4:第3段为正方向
5:第1、3段为正方向
6:第2、3段为正方向
7:第1、2、3段为正方向
8:第4段为正方向
9:第1、4段为正方向
10:第2、4段为正方向
11:第1、2、4段为正方向
12:第3、4段为正方向
13:第1、3、4段为正方向
14:第2、3、4段为正方向15:第1、2、3、4

0~15 5
P46 内部时间1 第1段运行完暂停时间
刀架控制是否就近换刀,为0时不就近换刀
0~5000ms 500
P47 内部时间2 第2段运行完暂停时间
刀架控制时控制方式,为0时为手动自动方式,非0时为自动方式
0~5000ms 500
P48 内部时间3 第3段运行完暂停时间
刀架控制时电机停止到电机下电延时时间,为0时电机不下电
0~5000ms 500
P49 内部时间4

①第4段运行完暂停时间
②伺服刀架当前刀位

0~5000ms 500
P50 保留      
P51 是否检测编码器报警

0:检测编码器报警
1:不检测编码器报警

0~1 0
P52 历史报警显示

0:显示当前报警号
1~10:依次显示以往报警号,密码P1设为“12345”时清除历史报警记录

0~10 0
P53 保留      
P54 保留      
P55 保留      
P56 保留      

尺寸说明

1)输出功率≤3.7KW的安装尺寸:255x105x199
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2)输出功率≥3.7KW的安装尺寸:280x143x223
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